Kinematická konstrukce PRaM, dělení dle řazení kinematických dvojic

 

Kinematická konstrukce PRaM, dělení dle řazení kinematických dvojic

KINEMATIKA – k dosažení jakéhokoliv bodu je potřeba alespoň 3 os
Rameno - je pevná část robotu
Kloub - je část robotu, která umožňuje volný pohyb dvou ramen, které spojuje
Chapadlo - je část manipulátoru sloužící k uchopovaní nebo namontovaní dalších nástrojů
Základna - je část manipulátoru, která je pevně spojená se zemí
Kinematická dvojice - je dvojice ramen spojených kloubem
Mechanismus – kinematický řetězec, jehož rameno je připevněno k zemi

Mechanika – základné pojmy:
Kinematika – studuje geometrii pohybu robotů a trajektorii, po které se pohybují jednotlivé body.
Statika – studuje vliv sil působících na těleso
Dynamika – analyzuje vliv síl a momentů na robota za pohybu

Základní pojmy kinematiky
Okolní prostor – prostor, ve kterém se robot nebo mechanismus vyskytuje
Operační prostor – podprostor okolního prostoru, do kterého může robot zasáhnout některou ze svých částí
Pracovní obálka – prostor kam může zasáhnout chapadlem
KINEMATICKÁ KONSTRUKCE
- pohybové vlastnosti jsou dané počtem rotačních os (R- osy) a počtem translačních os (T- osy)
- k dosažení bodu v dosahu robota je potřeba aspoň 3 os. Tyto se nazývají hlavní osy a jsou součástí ramena robota. K nastavení úchopu nebo nástroje do libovolné polohy nebo směru je potřeba dalších os. Manipulační osy jsou vždy rotační.
- k nastavení uchopeného předmětu nebo nasazeného nástroje do libovolné polohy v libovolném místě pracovního prostoru robota je teda potřeba 6 os.

DĚLENÍ DLE ŘAZENÍ KINEMATICKÝCH DVOJIC
a) sériová kinematická struktura – rotační a translační kinematická dvojce je řazena sériově, 90% všech robotů a manipulátorů. nevýhody: Nízká tuhost,přesnost polohování v řádech desetin mm, pohyblivost v provozu s překážkami.
b) paralelní kinematická struktura – řazeny paralelně, vyšší tuhost, přesnost polohování a užitečná hmotnost. Nevýhody: možnost vzniku kolizí, vysoký nárok na řídící systém.
c) hybridní (smíšená)
Dle souřadnicového systému – týká se pouze sériové kinematické struktury
a) kartézské – 3 pravoúhlé souřadnice, pracovní prostor takového robota má tvar hranolu, všechny roboty portálového typu
b) cylindrické – 1 osa rotace a 2 lineární posuvy ve 2 osách. Pracovní prostor má tvar podkovy s obdélníkovým nebo čtvercovým průřezem.
c) sférické - dva stupně volnosti realizované rotaci a lineární posuv v jedné ose
d) úhlové - rotační pohyb ve všech třech osách, pracovní prostor má nepravidelný tvar

Žádné komentáře:

Okomentovat

Struktura a uspořádání pohonů PRaM

  Struktura a uspořádání pohonů PRaM Strukturu pohonu manipulátoru i robotu tvoří podle blokového znázornění tyto hlavní funkční částí: ·   ...