Klasifikace PRaM

 

Klasifikace PRaM

PRaM jsou manipulační mechanismy, které můžeme rozdělit podle různých hledisek
1. dle použití
a)univerzální a manipulační - ruční manipulátoryautomatické manipulátorypružně programovatelné manipulátoryadaptivní roboty
b) technologické – svářecístříkací
c) speciální – montážní
2. dle manipulačního systému
a) ručně řízené – manipulátory (člověk ovládá pohybem ruky)
b) programově řízené - pevně naprogramované (systémy Picku and Place),                                       volně programovatelné pomocí vlastních čidel (servisní roboty, průmyslové roboty)
3. dle řazení kinematických dvojic
a) sériová kinematická struktura – rotační a translační kinematická dvojce je řazena sériově, 90% všech robotů a manipulátorů. nevýhody: Nízká tuhost,přesnost polohování v řádech desetin mm, pohyblivost v provozu s překážkami.
b) paralelní kinematická struktura – řazeny paralelně, vyšší tuhost, přesnost polohování a užitečná hmotnost. Nevýhody: možnost vzniku kolizí, vysoký nárok na řídící systém.
c) hybridní (smíšená)
 4. Dle souřadnicového systému – týká se pouze sériové kinematické struktury
a) kartézské – 3 pravoúhlé souřadnice, pracovní prostor takového robota má tvar hranolu, všechny roboty portálového typu
b) cylindrické – 1 osa rotace a 2 lineární posuvy ve 2 osách. Pracovní prostor má tvar podkovy s obdélníkovým nebo čtvercovým průřezem.
c) sférické - dva stupně volnosti realizované rotaci a lineární posuv v jedné ose
d) úhlové - rotační pohyb ve všech třech osách, pracovní prostor má nepravidelný tvar
5. dle softwarových vlastností
a) CP řízení  - umožňuje manipulátoru kopírovat libovolnou křivku
b) PTP řízení – point to point  - zabezpečuje přesun robota z jednoho do druhého bodu
c) bez servořízení
d) ruční manipulátory
6. Podle použitého pohonu - mechanickéelektricképneumatickéhydraulické, kombinované
7. Podle místa nasazení – jadernéhlubinnémikroelektronickéstavební, chirurgické atd.
8. Podle konstrukčního provedení – univerzálnístavebnicovéspeciální
9. Podle třídy přesnosti polohování - velmi přesné (± 0,01 mm)s nízkou přesností (více než ± 1 mm)
10. Podle složitosti provedení a stupně řízení
a) Jednoúčelové manipulátory – podávací mechanismy, manipulační zařízení. Jsou ovládané přímo člověkem. Jsou většinou přídavným zařízením obsluhované výrobní linky.
ab) Synchronní manipulátory – ovládané člověkem, slouží k zesílení sil. Umístěny mimo člověka – master-slave, umístěný na těle člověka - exoskeleton
b) Universální manipulátory – mají větší rozsah použití, vlastní programované řízení.
bb) Programovatelné manipulátory – s pevným programem, volně programovatelné, inteligentní roboty

Žádné komentáře:

Okomentovat

Struktura a uspořádání pohonů PRaM

  Struktura a uspořádání pohonů PRaM Strukturu pohonu manipulátoru i robotu tvoří podle blokového znázornění tyto hlavní funkční částí: ·   ...