Řídicí systémy PRaM, dělení, PRaM s pevným programem

 

Řídicí systémy PRaM, dělení, PRaM s pevným programem

Řídicí systémy průmyslových robotů jsou většinou realizovány na mnohem nižší úrovni (než u kongitivních robotů), obvykle bez použití číslicových počítačů. Tyto se začínají výrazněji prosazovat v řídicích systémech průmyslových robotů a manipulátorů až s nástupem mikroprocesorové techniky.

Dělení řídicích systémů
            Pracovní cyklus vyžaduje nastavování polohy pracovní hlavice, řízení tvaru dráhy pohybu výstupní hlavice a rychlosti pohybu. V závislosti na těchto požadavcích se vyskytují jednoduché a poměrně složité řídicí systémy. Na složitosti řídicího systému závisí i způsob programování, podle kterého je dělíme na:

Řídicí systémy: s pevným programem
                                    programovatelné

Systém s pevným programem patří do skupiny jednoduchých systémů (může být tvořen např. vačkovými řídicími mechanismy, nebo elektrickým log. obvodemÞ el. relé, nebo pneumatické log. obvody). Jakákoli případná změna v činnosti manipulátoru znamená zásah do struktury tohoto řídicího systému. U programovatelných systémů lze program poměrně snadno změnit. Změna programu Þ výměna nositele programu (fleška, disketa, cd).

            Řídicí systémy se též dají dělit na otevřené a uzavřené.
Při řízení posloupnosti úkonů otevřeným systémem zajišťuje řídicí systém zvolený sled úkonů bez zpětné vazby. K jednotlivým pohonům přichází v určitém pořadí ovládací signál pro zahájení úkonu. Tyto úkony probíhají nezávisle na sobě. Pořadí a frekvence spouštěcích signálů je nastaveno předem a to tak aby byla zajištěna jejich návaznost.

U uzavřených řídicích systémů je dokončení určitého úkonu sledováno. Pracovní cyklus může pokračovat teprve po skončení předešlé operace. U starších systémů se používal systém vaček, které ovládali elektrické spínače, pneumatické nebo hydraulické rozvaděče; případně se používali i narážkové bubny. Dnešní roboti a manipulátory jsou vybaveny elektronickými řídicími systémy.

Pohyb hlavice může být realizován koncovými body a nebo určitou dráhou.
            řízení bod po bodu – PTP (sleduje pouze dosažení určité polohy né však dráhy)
            řízení souvislé – CP (je předepsána určitá dráha, po níž se musí pracovní hlavice pohybovat).

PTP – celková dráha je rozdělena do poměrně malého počtu jednoduchých pohybů, přičemž každý pohyb je tzv. krok programu. Je zadána pouze koncová poloha v každém kroku. Během cyklu jsou důležité pouze body, jichž je nutné dosáhnout, cesta hlavice ma již podřadný význam.

CP – pohyb je už po předepsané křivce (pohyb nutné řídit ve 2 nebo 3 osách), řízení dráhy je svázáno i s řízením rychlosti pohybů. Velké požadavky na kapacitu paměti a na vlastnosti pohonů (dráha rozdělena na obrovské množství dílčích úseků).

Vyšší stupeň umožňují tzv. adaptivní řídicí systémy. Jsou to systémy, které jsou vybaveny přídavnými zpětnými vazbami, které ovlivňují průběh činnosti v závislosti na změnách určitých sledovaných veličin.
ACC - limitní adaptivní řízení: zadán průběh charekteristického ukazatele nebo extrémní meze (omezení zatížení výstupní hlavice s ohledem na rychlost pohybu).
ACO – optimalizační adaptivní řízení: vyhodnocuje několik parametrů.

Žádné komentáře:

Okomentovat

TEORIE SVAŘOVÁNÍ, DRUHY SVAŘOVÁNÍ

  TEORIE SVAŘOVÁNÍ, DRUHY SVAŘOVÁNÍ Svařování ·          Metoda kterou vytvořím nerozebiratelné spojení dvou částí kovů pomocí tepla při tep...