Analogové a digitální senzory

 

Analogové a digitální senzory

ANALOGOVÉ SENZORY
- Výstupní veličina senzorů je analogická
- Při požadavku na digitální výstup je nutný převodník
- Většina senzorů
- Např. potenciometr - tahový (lineární), otočný, jak dělič napětí, (na odměření drá-hy při úchopu robota)

Potenciometricky snímače bez jezdce - mají místo kontaktních odporových drah magnetorezistory v diferenciálním zapojení. Snímače posunutí nebo točení obsahují vždy dva magnetorezistory a pohyblivý permanentní magnet, který mění svou polohu vzhledem k magnetorezistorom (magnetorezistor-polovodičové součástky, jejich elektrický odpor narůstá s rostoucí magnetickou indukcí magnetického pole, které jimi prochází)

Indukční snímače polohy s feritovým jádrem - čidlem je dvojitá diferenciální cívka se železným jádrem, pokud je jádro ve středu snímače, jsou induktivně reaktance (pro střídavý proud) obou částí cívek stejné, při posunutí jádra cívky dovnitř levé cívky se zvětší indukčnost (a tím induktivní odpor) a zároveň se zmenší indukčnost pravé poloviny cívky => dotykové snímače pro snímání, tloušťky, dráhy pohybu, polohy robota zda jeho pracovní hlavice

Bezdotykové indukční snímače - funkce založená na změně indukčnosti cívky snímače při přiblížení nějakého feromagnetického předmětu - např.. ocelovésúčiast-ky, induktivní odpor cívky je v můstkové zapojení srovnávána s induktivní reaktanciou druhé cívky, její indukčnost se dá doladit nastavovacím závitem (pro měření malých odchylek polohy, např. hlídání polohy hran plechů a velikosti švů při svařování pomocí svařovacích robotů

Kapacitní snímače polohy - při zasouvání kovového pístu do izolačního válce se mění kapacita takto sestaveného snímače, změny této kapacity prováděny pomocí střídavého můstku na změny střídavého napětí na výstupu můstku, se změnou vzdálenosti desek se mění výstupní napětí, je to diferenční zapojení

Ultrazvukové snímače polohy - snímač je založena na měření doby, která běží od vyslání ultrazvukového impulsu směrem k předmětu, jehož vzdálenost je měřena do přijetí odrazu od tohoto přemetu, vysílačem a přijímačem je buď reproduktor s malou kovovou membránou nebo piezoelektrický krystal (v automatických odměrnou -vacích systémech, v úchopech robotů umožňující rozpoznávání přemetů a jejich vzdálenosti od úchopu

DIGITÁLNÍ SENZORY
- Digitální senzory, výstupní veličina senzorů je číslicový signál
- Pomocí převodníku na jakýkoliv analogový signál
- Např.:

Inkrementální snímače dráhy - magnetické bezkontaktní snímače polohy, vestavěný magnetický bezkontaktní snímač

Taktilní snímače - kontakt s člověkem, ochrana proti rozdrcení předmětu, jedná se o snímače tlaku
Optické kamerové snímače
- Kamerové snímače / kamery
- CCD - "chargeCoupleddevice" - snímač
- Rozpoznávání obrazu / počítačové vidění
- Obrovský rozmach v posledních letech
- Různá provedení kamer podle použití / ceny
- Většinou se vystačí s černobílým obrazem (odstín šedé)
- Použití - navádění robota v prostoru, detekce orientace objektů, detekce chyb-nýchkusů, ...

bin picking
- Vytahování předmětů z palet (krabic, koše) pomocí robota
- Snímání předmětů => robot si vybere pomocí snímku předmět, který chce uchopit
Bagpicking
- Obdobný termín jako bin picking
Levné řešení
- Bez optiky
- Kamerový senzor - "checker"
- Binární výstup - OK / NG

Profilové snímače - optický detektor rozměrů a ploch
- U těchto snímačů se vysílá paprsek světla kolmo na snímaný předmět a přijímá jeho odraz pod úhlem, který odpovídá vzdálenosti plochy od čela snímače
- Pokud Vystavni požadavek na 3D snímání, je nutné

Komentáře