Kinematika PRaM, základní typy

 

Kinematika PRaM, základní typy

PRaM dělení podle kinematiky – podľa skladby hlavnýchôs

TTT  základný typ kinematiky a využívá se při portálových přemisťovacích systémech k plnění a vyprazdňováni palet nebo při montáži. Pracovnýpriestor má tvar kvádru s hranami délek odpovídajících rozsahem pohybu na osách XYZ.
– Kartézský pracovní prostor
– 3 vzájemné kolmé pohyby
– Pro velký pracovní prostor

RTT
– cylindrické – jedna rotace a dvě translace
– největší přesnost na místech nejvíc vzdálených od os
– pracovní prostor je válec

RRT (+ zvláštní skupina SCARA)
– dvě rotace a jedna translace
– sférický pracovní prostor
– pro manipulační účely a bodové svařování karosérií.

SCARA (SelectiveCompliantAssembly Robot Arm)
– používají se při montáži.
– pracovní prostor je prstenec
– vodorovné otočné rameno (má tri svislé osy)
– je mu umožněné velké zatížení ve svislém směru, protože sila se nepřenáší pohony otočných kloubů.

RRR
– tri rotace, má trojdílné rameno s třemi otočnými klouby a nazývají se též kloubové roboty
– angulární pracovní prostor
– největší přesnost blízko os
– nosnosť 1-200kg

KINEMATICKÁ KONSTRUKCE
- pohybové vlastnosti jsou dané počtem rotačních os (R- osy) a počtem translačních os (T- osy)
- k dosažení bodu v dosahu robota je potřeba aspoň 3 os. Tyto se nazývají hlavní osy a jsou součástí ramena robota. K nastavení úchopu nebo nástroje do libovolné polohy nebo směru je potřeba dalších os. Manipulační osy jsou vždy rotační.
- k nastavení uchopeného předmětu nebo nasazeného nástroje do libovolné polohy v libovolném místě pracovního prostoru robota je teda potřeba 6 os.

Mechanika – základné pojmy:
Kinematika – studuje geometrii pohybu robotů a trajektorii, po které se pohybují jednotlivé body.
Statika – studuje vliv sil působících na těleso
Dynamika – analyzuje vliv síl a momentů na robota za pohybu

Komentáře