Pracovní hlavice PRaM, dělení

 

 Pracovní hlavice PRaM, dělení
Pracovní hlavice je část konstrukce robotu nebo manipulátoru, která realizuje příslušnou operaci. Tvoří výstup celého zařízení.

Provedení pracovní hlavice závisí na různorodosti úkoly, které musí plnit.
Nejčastěji jsou roboty a manipulátory určeny pro tyto funkce:
- vkládání předmětů a vyjímání z pracovního prostoru; ukládání do palet (polotovary, nástroje, hotové výrobky)
- přemisťování předmětů mezi jednotlivými pracovišti „mezi operační manipulace“ (změna polohy výrobku, vkládání a vyjímání jader atd.)
-realizace technologických operací, popř. celých procesů (montážní operace, svařování, povrchové úpravy, atd.) některé technologické operace (obrábění) vyžadují výšší tuhost a robustnost provedení Þ znesnadňuje řešení robotu a manipulátoru

Pracovní hlavice:           úchopné
                                    technologické
                                    kontrolní
                                    speciální

Pohybový systém pracovní hlavice
            Pracovní hlavice jsou řešeny buď vlastním pohybovým systémem, nebo je jejich pohybový systém součástí konstrukce.
            Vlastní pohybový systém výrazně rozšiřuje pohybové možnosti a i zjednodušuje pracovní cyklus hlavních pohybových jednotek při menších změnách polohy a orientace. Tyto změny se uskutečňují v rozsahu pohybů pracovní hlavice při nehybném hlavním pohybovém systému Þ zkracování manipulačních časů (nezbytné např. u svařování, stříkání, špatně přístupných místech, atd).



-        Úchopové hlavice
uchopení, uvolnění předmětu; uchopení je realizováno mech. stykem úchopných prvků s povrchem předmětu. Tyto hlavice mají vhodným způsobem rozmístěny úchopné prvky.

Úchopné hlavice: s jednostraným stykem            - gravitační
                                                                        - pneumatické
                                                                        - magnetické
                              s oboustraným stykem          - mechanické
úchopné prvky lze rozdělit podle působení na objekt a podle způsobu vyvození úchopné síly

Úchopné prvky: mechanické       -pasivní (pevné opěry; odpružené čelisti)
                                                -aktivní (pohyblivé čelisti s pohonem)
                        podltakové        -pasivní (deformační přísavky)
                                                -aktivní (podtlakové komory)
                            magnetické    -pasivní (perman. magnet)
                                                -aktivní (elektromagnety)
Hlavice obsahující alespoň jeden aktivní úchopový prvek jsou již aktivní úchopné hlavice. Podle počtu úchopných prvků (jednoprvkové; víceprvkové), typ zýpisu (A, aktivni + P, pasivní).


Komentáře