Struktura a uspořádání pohonů PRaM

 

Struktura a uspořádání pohonů PRaM

Strukturu pohonu manipulátoru i robotu tvoří podle blokového znázornění tyto hlavní funkční částí:

·        Ovládací blok (elektrický, hydraulický, pneumatický, kombinovaný)

·        Motor (elektrický, hydraulický, pneumatický)

·        Transformační blok (zařízení pro přizpůsobení charakteru pohybu a parametru pohybu mezi výstupem motoru a výstupem pohybové jednotky)

Z hlediska vnitřní struktury se rozlišují na tyto koncepce pohonů:

·        Koncepce A – pohon s transformačním blokem

·        Koncepce B – pohon bez transformačního bloku

KONCEPCE A

Funkcí transformačního bloku v tomto případě je minimálně změna charakteru pohybu ve vztahu k výstupnímu pohybu pohybové jednotky. Jde o tato uspořádání pohybových jednotek:

·        Translační jednotka s rotačním motorem

·        Rotační jednotka s přímočarým motorem

KONCEPCE B

V tomto případě odpovídá charakter pohybu motoru i jeho parametry požadavkům na charakter pohybu a parametry výstupu pohybové jednotky. Vedle splnění základních kinematických parametrů a požadovaného výkonu je nezbytná platnost jedné z těchto kombinací:

·        Translační jednotka s přímočarým motorem

·        Rotační jednotka s rotačním motorem

Tato koncepce se zatím týká především aplikací pneumatických nebo hydraulických přímočarých motorů.

USPOŘÁDÁNÍ

-        Odděleně – každá pohybová jednotka je opatřena pohonem se samostatným motorem

-        Společně – jednotlivé pohybové jednotky mají pohon odvozen od společného motoru

-        Vnitřní pohon – je vlastní motor součástí konstrukce manipulátoru

-        Vnější pohon – se využívá pohybu od pohonu spolupracujícího zařízení (společný pohon) např. u manipulátorů pro automatickou výměnu nástrojů