Struktura a uspořádání pohonů PRaM
Struktura a uspořádání pohonů PRaM
Strukturu pohonu manipulátoru i robotu tvoří podle blokového znázornění tyto hlavní funkční částí:
· Ovládací blok (elektrický, hydraulický, pneumatický, kombinovaný)
· Motor (elektrický, hydraulický, pneumatický)
· Transformační blok (zařízení pro přizpůsobení charakteru pohybu a parametru pohybu mezi výstupem motoru a výstupem pohybové jednotky)
Z hlediska vnitřní struktury se rozlišují na tyto koncepce pohonů:
· Koncepce A – pohon s transformačním blokem
· Koncepce B – pohon bez transformačního bloku
KONCEPCE A
Funkcí transformačního bloku v tomto případě je minimálně změna charakteru pohybu ve vztahu k výstupnímu pohybu pohybové jednotky. Jde o tato uspořádání pohybových jednotek:
· Translační jednotka s rotačním motorem
· Rotační jednotka s přímočarým motorem
KONCEPCE B
V tomto případě odpovídá charakter pohybu motoru i jeho parametry požadavkům na charakter pohybu a parametry výstupu pohybové jednotky. Vedle splnění základních kinematických parametrů a požadovaného výkonu je nezbytná platnost jedné z těchto kombinací:
· Translační jednotka s přímočarým motorem
· Rotační jednotka s rotačním motorem
Tato koncepce se zatím týká především aplikací pneumatických nebo hydraulických přímočarých motorů.
USPOŘÁDÁNÍ
- Odděleně – každá pohybová jednotka je opatřena pohonem se samostatným motorem
- Společně – jednotlivé pohybové jednotky mají pohon odvozen od společného motoru
- Vnitřní pohon – je vlastní motor součástí konstrukce manipulátoru
- Vnější pohon – se využívá pohybu od pohonu spolupracujícího zařízení (společný pohon) např. u manipulátorů pro automatickou výměnu nástrojů
Komentáře
Okomentovat